Studio e realizzazione di un modello sperimentale di robot planare a due bracci

Per riprodurre in laboratorio alcune delle più comuni cause di imprecisione è stato progettato e realizzato un modello sperimentale di robot planare a due bracci. La caratteristica principale del modello è di consentire con semplici manovre la sostituzione dei bracci, dei giunti, dei riduttori e della trasmissione. Sono state eseguite prove sperimentali che hanno dimostrato l’attitudine del modello a rendere visibili e misurabili gli effetti conseguenti a diverse fonti meccaniche di errore.