CONTROLLO A BASSO COSTO DI UN SISTEMA OFFSHORE DI CARICAMENTO DEL PETROLIO

Le navi cisterna, utilizzate come unità di immagazzinamento e trasporto del petrolio greggio, sono molto sensibili alle condizioni ambientali ed il mantenimento della loro posizione durante una operazione di caricamento può diventare un problema critico. Per pozzi relativamente profondi ed in ambienti particolarmente ostili, la nave viene ancorata ad una colonna articolata con un sistema a singolo ormeggio. Tuttavia, per assicurare un migliore posizionamento e/o operazioni di carico ininterrotte, vengono impiegate navi cisterna con sistemi addizionali di posizionamento dinamico. In questo lavoro viene proposta una strategia di controllo ibrida per il posizionamento dinamico della nave. Lo scopo delle azioni di controllo è quello di ridurre i costi di impianto e di esercizio, cercando di realizzare un compromesso tra la massimizzazione di un indice di sicurezza e la minimizzazione dello sforzo di controllo. Per limitare i picchi di potenza e l’energia totale spesa durante ciascuna operazione di carico, è previsto anche l’utilizzo del sistema di propulsione principale per affrontare condizioni meteorologiche particolarmente severe. Sulla base di dati alquanto realistici per la nave cisterna, l’ormeggio, la colonna articolata flessibile ed i thrusters, e sulla base di una caratterizzazione statistica dei disturbi e delle dinamiche incerte, vengono riportati alcuni risultati di simulazione che mostrano le buone prestazioni del controllore progettato sia in termini di precisione che per quanto riguarda l’energia di controllo.